Mise sous tension

Lorsque le programme démarre, la partie qui gère le moteur pas à pas démarre en général en mettant toujours la ou les mêmes bobines sous tension. C'est ce que je vais appeler le pas 0. Le A4988 par exemple mettra 70% du courant maximal dans les deux bobines. C'est une position qui existe en mode pas, en demi-pas, en micro-pas.

Si tout était parfait, sans frottements, le moteur va s'aligner avec la position imposée par les courants. Les positions stables revenant tous les 4 pas (voir page sur les couples), le moteur va prendre la position stable la plus proche. Pour cela, il va avancer ou reculer entre 0 et 2 pas.

Si il y a du frottement et si le moteur est à mi-chemin entre deux positions stables, il ne bougera pas car le couple est nul sur un segment. Mais si on lui demande de faire un premier pas dans un sens, il va avoir un pas d'erreur, deviendra instable et va se positionner correctement. Il fait alors le premier pas systématiquement dans le mauvais sens. Pour comprendre ceci si je repère les pas à partir du pas 0, et que je les nomment 0, 1, 2, 3, 0, 1, 2..., 0 étant le pas stable. Le pas à mi-chemin est le pas 2. Le moteur est sur le pas 2, mais le gestionnaire demande le pas 0. Le moteur est sur le petit segment stable dû au frottements. Si le gestionnaire demande d'aller au pas 1, pour lui il devrait aller dans le sens 0 -> 1, mais le moteur va faire 2 -> 1. Il va donc dans le mauvais sens.

En principe cela n'a aucune importance car une des premières choses que l'on doit faire si la position du moteur a une importance est de procéder à une origine machine.

Voici une petite vidéo qui illustre tout ceci. Le moteur est utilisé en mode pas, deux phases alimentées à la fois. Le logiciel peut donc avoir 4 possibilités et les arrêts seront tous les pas entiers. Par rapport aux positions stables de l'initialisation appelée pas 0, les autres positions sont appelées pas 1, pas 2 et pas 3. Si on était en demi pas, il y aurait 8 positions.