Bibliothèques pour moteurs pas à pas

La gestion d'un moteur pas à pas peut se faire assez facilement sans passer par des bibliothèques surtout si on utilise un driver. Une broche pilote Dir, et une simple impulsion sur l'entrée Step fait progresser le moteur. Pour gérer un unipolaire, c'est un peu plus compliqué car il faut gérer les 4 signaux des 4 bobines, et je conseille plutôt l'utilisation de la bibliothèque Stepper dans ce cas.

Si on veut par contre de bonnes performances, ou ne pas se creuser les méninges, on peut utiliser des bibliothèques spécifiques:
- Bibliothèque Stepper: pour moteurs unipolaires; elle est fournie avec l'IDE. Moyennant astuce, elle permet de piloter les drivers
- Bibliothèque AccelStepper: pour les unipolaires et les drivers. Elle permet les micro-pas, les accélérations et des modes non bloquants. Par contre il faut que le programme appelant soit aussi non bloquant. La vitesse est limitée à 1000 pas (ou micro-pas) par seconde
- Bibliothèque QuickStep: pour les unipolaires et les drivers. Elle permet les micro-pas, les accélérations et gère seule par interruptions les mouvements une fois lancé. Le programme peut être bloquant. Je l'ai écrite car les autres bibliothèques avaient trop de limites. Elle permet d'envoyer plus de 100.000 ordres STEP par seconde, mais ne fonctionne que sur AVR (Uno, Nano, Mega, Minipro).