Commentaires
  Constantes

RPM

Rounds Per Minute (tours par minute). Permet d'indiquer que la valeur est une vitesse de rotation exprimée en tr/mn. Équivalence, valeur: * -1.

On pourrait écrire
  quickStepRotation(1000, 1, -10, 1, 100);
mais ce n'est pas "lisible".
  quickStepRotation(100, 10 RPM, 1, 100);
permet de voir immédiatement l'utilité du paramètre et sa valeur.

RPS

Rounds Per Second (tours par seconde). Permet d'indiquer que la valeur est une vitesse de rotation exprimée en tr/s. Équivalence, valeur: * -60.

On pourrait écrire
  quickStepRotation(100, -60, 200, 200);
mais ce n'est pas "lisible".
  quickStepRotation(100, 1 RPS, 1, 100);
permet de voir immédiatement l'utilité du paramètre et sa valeur.

MAX_PAS, MIN_PAS

MAX_PAS est le nombre de pas ou de micro-pas le plus grand que l'on peut faire. Il vaut 2147483647 ou 32767 suivant que les nombres de pas sont définis sur 32 ou 16 bits. MIN_PAS est son opposé. Si on veut une rotation très longue, on peut faire

Pour des histoires de calcul se sens, le nombre de pas doit être compris entre MIN_PAS et MAX_PAS. Un déplacement demandé de -32768 en mode 16 bits se traduira par un déplacement de -32767 pas (MIN_MAX).

pas_ou_micro_pas

Dans cette bibliothèque, les noms en minuscules ayant un "_" au milieu, sont des commentaires. Il n'ont aucun effet sur le code, mais permettent d'expliquer l'écriture du code.

On pourrait écrire
  quickStepRotation(1000, 1, 100, 200, 200);
mais ce n'est pas "lisible".
  quickStepRotation(100 pas_ou_micro_pas, 1, 100, 1, 100);
permet de voir immédiatement l'utilité du paramètre et sa valeur.

micro_secondes

Dans cette bibliothèque, les noms en minuscules ayant un "_" au milieu, sont des commentaires. Il n'ont aucun effet sur le code, mais permettent d'expliquer l'écriture du code.

On pourrait écrire
  quickStepBaseDeTemps(1000);
mais ce n'est pas "lisible".
  quickStepBaseDeTemps(1000 micro_secondes);
permet de voir immédiatement l'utilité du paramètre et sa valeur.

micro_secondes_par_pas

Dans cette bibliothèque, les noms en minuscules ayant un "_" au milieu, sont des commentaires. Il n'ont aucun effet sur le code, mais permettent d'expliquer l'écriture du code.

On pourrait écrire
  quickStepRotation(1000, 100, 200, 200);
mais ce n'est pas "lisible".
  quickStepRotation(100, 100 micro_secondes_par_pas, 200, 200);
permet de voir immédiatement l'utilité du paramètre et sa valeur.

acceleration_sur

Dans cette bibliothèque, les noms en minuscules ayant un "_" au milieu, sont des commentaires. Il n'ont aucun effet sur le code, mais permettent d'expliquer l'écriture du code.

On pourrait écrire
  quickStepRotation(1000, 100, 200, 200);
mais ce n'est pas "lisible".
  quickStepRotation(1000, 100, acceleration_sur 200, 200);
permet de voir immédiatement l'utilité du paramètre et sa valeur.

deceleration_sur

Dans cette bibliothèque, les noms en minuscules ayant un "_" au milieu, sont des commentaires. Il n'ont aucun effet sur le code, mais permettent d'expliquer l'écriture du code.

On pourrait écrire
  quickStepRotation(1000, 100, 200, 200);
mais ce n'est pas "lisible".
  quickStepRotation(1000, 100, 200, deceleration_sur 200);
permet de voir immédiatement l'utilité du paramètre et sa valeur.

Exemple complet

On n'écrira pas:
  quickStepRotation(1000, -10, 200, 200);
mais:
  quickStepRotation(1000 pas_ou_micro_pas, 10 RPM, acceleration_sur 200 pas_ou_micro_pas, deceleration_sur 200 pas_ou_micro_pas);